機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要因素。

　　工業(yè)機器人技術(shù)工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)便是控制工業(yè)機器人在作業(yè)空間中的運動方位、姿態(tài)和軌道、操作次序及動作的時間等。具有編程簡略、軟件菜單操作、和睦的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

　　要害技術(shù)包括：

　?。?）開放性模塊化的控制系統(tǒng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)：選用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器（RC），運動控制器（MC），光電阻隔I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器（RC）和編程示教盒經(jīng)過串口/CAN總線進(jìn)行通訊。機器人控制器（RC）的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和方位伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功用，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

　?。?）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在依據(jù)開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，選用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以完成軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和使用層。三個層次分別面臨不同的功用需求，對應(yīng)不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功用相對敵對的模塊組成，這些功用模塊相互協(xié)作共同完成該層次所供應(yīng)的功用。

　　（3）機器人的毛病確診與穩(wěn)定保護(hù)技術(shù)：經(jīng)過各種信息，對機器人毛病進(jìn)行確診，并進(jìn)行相應(yīng)保護(hù)，是確保機器人穩(wěn)定性的要害技術(shù)。

　?。?）網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：目前機器人的使用工程由單臺機器人作業(yè)站向機器人生產(chǎn)線開展，機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要?？刂破魃暇哂写?、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功用。可用于機器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊，便于對機器人生產(chǎn)線進(jìn)行監(jiān)控、確診和辦理。